Получение обобщенных координат робота для условий робототехнического комплекса

Abstract

Разработан проект робототехнического комплекса (РТК) для обработки деталей типа «корпус подшипника» на основе робота RA605. Приведена математическая модель решения прямой и обратной задач положения робота, позволившая рационально спланировать траекторию его движения.

A project of a robotic system has been developed for processing parts of the “bearing housing” type based on the RA605 robot. A mathe­matical model is given for solving direct and inverse problems of the robot position, which makes it possible to rationally plan the trajectory of its movement.