Моделирование кинематики движения мобильного сочлененного колесного робота

Abstract

Разработана методика моделирования кинематики мобильных колесных сочлененных роботов. Приведена кинематическая модель движения мобильного четырехколесного робота с учетом его конструктивных особенностей. Определены скоростные и инерционные параметры положений и расположений мобильных роботов.

A method for modeling the kinematics of mobile articulated wheeled robots has been developed. A kinematic model of a mobile four-wheeled robot motion is presented, taking into account its constructional features. The speed and inertial parameters of the positions and locations of mobile robots are determined.