Расчет положения и расположения схвата робота в специальной системе координат

Abstract

Произведен расчет положения и расположения схвата робота в специальной системе координат. В результате проведенного расчета были определены значения координат положения и расположения схвата робота. В производстве широко используются робототехнические комплексы с шестизвенными манипуляторами, выполняющие основные (формообразование, изменение размеров заготовок) и вспомогательные (загрузка, выгрузка) операции. Манипуляторы исключают влияние человеческого фактора и выполнение монотонных операций с высокой точностью, создавая новые процессы и снижая негативное воздействие на человека. Для эффективной работы необходимо точное управление траекторией и скоростью манипуляторов.

The calculation of the position and orientation of the robot gripper in a special coordinate system has been carried out. As a result, the coordinates of the position and orientation of the robot gripper were determined. Robotic complexes with six-link manipulators are widely used in production, performing both primary (shaping and resizing of workpieces) and auxiliary (loading and unloading) operations. Manipulators eliminate human factor influence and perform monotonous operations with high precision, creating new processes and reducing negative impacts on humans. Precise control of the manipulator's trajectory and speed is necessary for effective operation.