Решение обратной задачи кинематики при сварке роботом ABB IRB 1600

Abstract

Рассмотрено решение обратной задачи кинематики при сварке роботом ABB IRB 1600. Приведена требуемая траектория, отражающая положение сварного шва в выбранной системе координат. Построена расчетная схема робота, заданы исходные данные для расчета базового положения робота и данные положения и расположения сварочной проволоки в точках сварного шва для определения углов поворота в сочленения робота.

The solution to the inverse problem of kinematics when welding with an ABB IRB 1600 robot is considered. The required trajectory is given, reflecting the position of the weld in the selected coordinate system. A design diagram of the robot has been constructed, the initial data for calculating the basic position of the robot and the data for the position and location of the welding wire at the points of the weld have been specified to determine the angles of rotation at the joints of the robot.