Навигация беспилотного летательного аппарата с помощью видеосистемы

Abstract

Предложен алгоритм навигации беспилотного летательного аппарата, оснащенного как традиционным оборудованием, включающим в себя автопилот и бесплатформенную инерциальную навигационную систему, так и бортовым вычислителем и видеокамерой, расположенной на гиростабилизированной платформе. Алгоритм предназначен для решения задачи возвращения летательного аппарата в начальную точку полета в автономном режиме без использования сигналов внешних навигационных систем во время полета в точку старта. Идея алгоритма заключается в сравнении каждого текущего кадра, снятого при возвращении домой, с кадрами, снятыми во время полета от исходной точки в заданную точку или точку возвращения.