Планирование траекторий роботов-манипуляторов в технологическом процессе точечной контактной сварки

Abstract

Предложен новый метод планирования траектории роботов-манипуляторов для процесса точечной контактной сварки, который в отличие от известных позволяет эффективно учесть технологические ограничения на ориентацию сварочных клещей, а также сложную форму элементов роботизированного комплекса. Эффективность разработанного метода подтверждается результатами тестирования.

A new method of designing the path of the robot-manipulator for the process of resistance spot welding is proposed which unlike others efficiently allows for technological limitations for welding guns orientation and also for intricate shape of the robot complex elements. Effi­ciency of the method developed is confirmed by the results of testing.